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Quick Start

RFUniverse 快速开始

Rfuniverse主要分为三个部分:

🔶Python接口:Python封装的Player通信接口

🔶Unity端Player:一个空场景,接收python端消息并执行仿真

🔶Unity端Editor:用于搭建或编辑场景


按照以下步骤配置并运行示例场景

  1. 下载最新的Unity端可执行程序并解压:

RFUniverse_Player 2. Clone Python端仓库,选择dev分支并正确安装环境:

https://github.com/mvig-robotflow/pyrfuniverse/tree/dev

安装时请使用editable模式,以保证后续对源码的修改正确生效

~$ pip install -e .
3. 修改脚本上的路径参数为解压Player的相应本地路径

pyrfuniverse/envs/tobor_robotiq85_manipulation_env.py 第18行

executable_file='*/RFUniverse/Player.exe'
executable_file='*/RFUniverse/Player.x86_64'

Videos/AtomicActions/cover_bimanual.py 第10行

scene_file='*/RFUniverse/Player_Data/StreamingAssets/SceneData/StretchBimanual.json'
4. 进入 Videos/AtomicActions/ 目录,运行 python cover_bimanual.py 5. Videos/AtomicActions下其他脚本同样可在修改路径参数后运行


进入Editor模式

启动Player时添加参数<-edit>以进入Editor模式

Windows:

cmd ./Player.exe -edit

Linux:

~$ ./Player.x86_64 -edit